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メカトロニクス制御

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リアルタイムデータ収集とは？課題と対策・製品を解説

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駆動制御・モータ・アクチュエータ

高精度化
高速化
高トルク・高出力密度
耐久性・信頼性の向上
軽量化
モータの高効率化
電力消費低減
小型化・高集積化
発熱・冷却対策
振動抑制
騒音対策
高性能と低コストの両立
高精度化
高速化
高トルク・高出力密度

制御システム・FA機器・ロボット

協調動作
リアルタイム・ネットワーク連携
センシング・フィードバック
ダウンタイムの削減
防塵性
防水性
システムの老朽化
システムの維持管理
位置決め精度
応答速度
高精度化
データ収集・蓄積
故障予知
収集データの品質管理活用
異規格機器間のデータ連携
設備の予知保全
稼働状況のリアルタイム監視
停止要因の分析
ティーチング工数の削減
多品種少量生産
ロボット動作シミュレーション
生産工程最適化シミュレーション
協調動作
リアルタイム・ネットワーク連携
センシング・フィードバック

産業用ネットワーク・IT/OT融合

工場内FAと情報システム連携
異種プロトコル混在
サイバー攻撃対策
内部不正対策
広帯域・リアルタイム通信
5Gの通信品質
工場内FAと情報システム連携
異種プロトコル混在
サイバー攻撃対策

センシング・マシンビジョン技術

マルチセンシング
エッジコンピューティング活用
異物、欠陥の見逃し防止
透明・光沢対象の検出
テクスチャレスに対する検出
背景ノイズ・影
微小対象の検出
複雑な形状の寸法測定
タクトタイム短縮用の高速処理
リアルタイムデータ収集
リアルタイムフィードバック
振動耐性
温度変化耐性
粉塵耐性
照明変動耐性
マルチセンシング
エッジコンピューティング活用
異物、欠陥の見逃し防止

AI・ディープラーニング

熟練者の目視検査代替
AIモデルの学習・推論
エッジデバイスへの実装
AI判断の根拠明確化
熟練者の目視検査代替
AIモデルの学習・推論
エッジデバイスへの実装

複雑なタスクの自動化

ばら積みピッキング
不定形物ハンドリング
不規則な形状のワーク
複雑な組立
ばら積みピッキング
不定形物ハンドリング
不規則な形状のワーク

導入・運用・活用

高額な初期投資
メンテナンスコスト
技術選定
異種ロボット間の連携
既存設備との連携
安全設備の設計
安全規格・規制への対応
システムの柔軟性・汎用性
設備の老朽化診断
工場内搬送のAGV導入
自動溶接、切断技術
工具・治具の自動交換
品質のリアルタイム監視
サイバーセキュリティ
専門技術者の確保・育成
エンジニアの不足
高額な初期投資
メンテナンスコスト
技術選定

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EMC・ノイズ対策技術
スマート工場内の搬送系および協働ロボット利活用
スマート工場・DX
パワーエレクトロニクス技術
メカトロニクス・制御技術
モーション・エンジニアリング
モータ技術
工場内のシステム見える化
工場内のデジタルトランスフォーメーション（DX）
電源システム
熱設計・対策技術
部品加工技術
その他メカトロニクス制御
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センシング・マシンビジョン技術におけるリアルタイムデータ収集とは？

メカトロニクス制御において、センサーやカメラを用いて対象物の状態や動きを瞬時に捉え、その情報を即座に処理・活用することです。これにより、製造ラインの自動化、品質検査の高度化、ロボットの自律制御などが実現されます。

各社の製品

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超小型カメラモジュール

超小型カメラモジュール
株式会社K2globals
超小型高感度カメラです。感度は、仕様値で感度値(Typ)510Mv (F5.6)です。色再現が鮮明です。Ｍ１２マウントのレンズであれば、装着可能です。ボードカメラでの提供も行っております。
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ワイドHDMI専用液晶モニター『LP070A165P-FNR』

ワイドHDMI専用液晶モニター『LP070A165P-FNR』
株式会社キトナレイズ
当社で取り扱っている7型ワイドHDMI専用液晶モニター『LP070A165P-FNR』 についてご紹介いたします。 映像信号はHDMI、使用温度は-20℃～70℃、保存温度は-30℃～80℃、 消費電力は6.2W/DC＋5V(DC Jack2.5φ)の液晶モニター。 1年間の保証期間付きで、オプション対応も可能です。 【液晶仕様(抜粋)】 ■解像度：1024×600(16：9) ■表示領域：153.6(H)×90(V)mm ■色数：262K Colors ■輝度：500cd/m2(typ.) ■表面処理：グレア(アンチグレアはオプション) ※詳しくはPDFをダウンロードしていただくか、お気軽にお問い合わせください。
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PICLIAリボンデュアルセンサー（圧電＆静電容量）※評価キット

PICLIAリボンデュアルセンサー（圧電＆静電容量）※評価キット
ダイキンファインテック株式会社
『PICLIA圧電ワイヤーセンサー（ピエゾ／Piezoelectric）』と『静電容量型センサー（Capacitive）』を、 1本の布状リボンに搭載。 フレキシブルで柔らかく、耐久性の高いリボンセンサーで 2種類のセンサ出力をデュアルセンシングできます。 「ウェアラブル、医療・介護、車載、トイレ、鉄道・航空機、映画館・アミューズメント施設」などでの、監視用途やヘルスモニタリング用途のアプリケーションにご活用頂けます。 【特徴】 ◆フレキシブルで柔らかい「布状のリボンセンサー」 　⇒直接触れても違和感のない触感でありつつも、実使用における耐久性が高い ◆「圧電センサ」と「静電容量センサ」を内蔵 　⇒複合センシングで検知精度UP＋付加価値創出 ◆「圧電センサ」…生体情報（心拍・呼吸・体動）等を検知 　⇒衣服越しでもバイタルセンシングが可能 　　 微分応答（「変化」が発生しているときにのみ応答する） ◆「静電容量センサ」…静電容量の変化で物体の有無を検知 　⇒人とモノの判別が可能 ◆センサーへの給電不要で、自己発電でセンシング　⇒低消費電力
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電磁波解析ソフト『KeyFDTD』

電磁波解析ソフト『KeyFDTD』
株式会社科学技術研究所
電磁波解析ソフト『KeyFDTD』では、 FDTD法を用いて解析結果を リアルタイムに可視化しながら解析を行うことが出来ます。 テラヘルツ、ナノ素材、フォトニック結晶、マイクロ波加熱、アンテナ、 プラズモン、レンズ、近接場光、導波管など様々な分野の電磁波解析が可能。 シンプルな操作で電磁波解析に詳しくない方でも使いこなすことができ、 同時に充実した機能で解析を専門に行っている方にも満足していただけます。 【特長】 ■国産ソフト(日本語完全対応) ■リーズナブルな価格 ■解析中のリアルタイム結果表示 ■ユーザーサポート ※詳しくはPDFをダウンロードしていただくか、お気軽にお問い合わせください。
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脳波検出センサーモジュール『TGAM』

脳波検出センサーモジュール『TGAM』
株式会社ニューロスカイ
『TGAM』は、株式会社ニューロスカイの信号処理技術及び 脳波解析アルゴリズムを搭載した脳波センサーモジュールです。 取得した微弱な脳波信号からノイズ除去を行い、信号を増幅しデジタル 信号へ変換。また、自社開発のアルゴリズム、集中度・リラックス度の リアルタイム表示を行うなどの機能を搭載しています。 【特長】 ■ヘッドセット、帽子、ヘルメット、ヘアバンドへの組込みが可能 ■TGAM脳波センターより取得された脳波データを解析し、 　心の状態をモニター可能 ※詳しくはPDFをダウンロードして頂くか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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IoT用GateWay兼データロガー『IoTGW7688』

IoT用GateWay兼データロガー『IoTGW7688』
テラソリューション株式会社
本製品はカスタマイザブルAP-Router IoTAP7688をベースにした IoT用GateWay兼データロガーです。 基本的なAP-Router機能はディフォルトに組み込まれており、 Wifi機器や有線LAN機器のGateWayとして使用できます。 加えてUSB-Slaveマイコンに各種センサーを組込んだ標準センサモジュール と組み合わせることで、RealTimeデータロギングシステムにもなります。 【特長】 ■気圧・温度・湿度・照度・音声入力などのセンサー部を組み込む予定 ■ユーザーの希望により任意のセンサーを組み込むことも可能 　サンプルドライバー込で標準サポート ■センサー部は回路もファームウェアもOEMユーザー向けに 　無償開示される予定 ※詳しくはPDFをダウンロードしていただくか、お気軽にお問い合わせください。
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「超」低消費電力の組込み無線モジュール

「超」低消費電力の組込み無線モジュール
株式会社内藤電誠町田製作所
当製品は、Bluetooth low energyに対応した「超」低消費電力の組込み無線モジュールです。ルネサス製RL78/G1Dモジュールを搭載しており、コイン電池やエナジーハーベストを電源に、センサと組み合わせたネットワークの構築などにも最適です。 【特長】 ■RF送信時4.3mA､RF受信時3.5mA ､RFスリープ時0.3uAの超低消費電力 ■40mm×19mmサイズの小型組込み用無線モジュール ■コイン電池ホルダの実装エリアを確保 ■センサネットワーク用としても活用可能 ■ルネサス社製RL78/G1Dモジュール(RY7011A0000DZ00)搭載 ※詳細は資料請求して頂くかダウンロードからPDFデータをご覧下さい。
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エレクトレットコンデンサマイクロホン

エレクトレットコンデンサマイクロホン
プリモ販売株式会社
当社では、通称「ECM」と呼ばれ、生活の様々な場所で 使用されている『エレクトレットコンデンサマイクロホン』を 取り扱っております。 高S/N製品や、超低周波(0.5Hz)を拾うことが出来る製品など、 幅広いラインアップをご用意。 ご要望の際は、お気軽にお問い合わせください。 【ラインアップ】 ■無指向性 　・EM288Z1、EM215 ■単一指向性 　・EM265N、EM405N ■双指向性 　・EM230N、EM283Z1　など ※詳しくはPDFをダウンロードしていただくか、お気軽にお問い合わせください。
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USBインターフェイス付AD/DAコンバータ　RBSシリーズ

USBインターフェイス付AD/DAコンバータ　RBSシリーズ
有限会社らびっとはうす
USBを利用した、低価格AD/DAコンバータです。 AD変換部： チャンネル数　6ch/分解能　10bit/変換精度　±4LSB/ 変換速度　20μsec/入力電圧範囲　0〜5V/保護回路有り/ 連続取込み機能付き。 DA変換部： チャンネル数　2ch/分解能　8bit/変換精度　±3LSB/ 出力電流　100mA/ファンクションジェネレータ機能付き。
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産業用コンピューターBOX PC『BP-880A-VT』

産業用コンピューターBOX PC『BP-880A-VT』
メインコン(Maincon)株式会社
■Apollo Lake CPU ■4x GbE (PoEサポート) ■4 x USB 3.0 , 2 x USB 2.0, 1 x HDMI ■2 x miniPCIeをサポート ■ 広い温度範囲対応 ■ワイドレンジ電源　DC-In 12-24V ■幅215×高さ55×奥行155ｍｍ
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マルチカラー文字表示装置『HBZ-T3M96081RGB-O』

マルチカラー文字表示装置『HBZ-T3M96081RGB-O』
ハービー電子株式会社
『HBZ-T3M96081RGB-O』は、パーソナルコンピュータ・シーケンサ等で 文字データを入力し、RS232C/RS485通信でその内容をマルチカラー LED文字表示器に表示する装置です。 1文字サイズは96mm角、文字数8文字に対応しています。 赤、緑、青、マゼンタ（赤紫）、黄、シアン（水色）、白に発光します。 【特長】 ■RS232C/RS485通信でマルチカラーLED文字表示器に表示 ■1文字サイズ 96mm角 ■特注品にも柔軟に対応 ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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屋外用防滴ケースLED電光掲示板

屋外用防滴ケースLED電光掲示板
ミニスタジオ有限会社
PC同期表示と独立表示両用です。複数表示板のPC同期表示は可能です。 高輝度、遠く見えます。
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のぞみ株式会社　会社案内

のぞみ株式会社　会社案内
のぞみ株式会社
当社では、429MHz帯特定小電力無線モジュールの設計、製造、販売を 行っております。 組み込みシステム、回路設計、Windowsアプリケーションの開発などの 設計サービスの提供もしており、組込みシステムに求められる様々な 技術を有し、好適なソリューションを提供。 お客様の商品企画前のご相談から、設計、開発、評価、保守までトータルに サポートいたします。 【事業内容】 ■無線通信システム開発、製造、販売 ■センサ・ネットワーク（温度、湿度、画像、赤外etc.）開発、製造、販売 ■組込みシステム開発、製造、販売 ■ICカードシステム開発、製造、販売、LSIセキュリティに関するコンサルタント ■Windows, Linux用応用ソフトウェア開発 ■インドでのソフトウェア開発のサポート、コンサルタント ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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センサー/無線モジュール

センサー/無線モジュール
ミヨシ電子株式会社
ミヨシ電子株式会社では『センサー/無線モジュール』を取り扱っております。 各種有線センサーを簡単に無線化できる「MS－A100 マルチI/FユニットI」を はじめ、無線機能を搭載した各種センサー及びモニタリング機器を 各種ご用意。 通信技術とセンシング技術の融合による情報管理の一元化をご提案いたします。 【ラインアップ(一部)】 ■MS－A100 マルチI/FユニットI ■MS－A200 マルチI/FユニットII ■MS－A300 マルチI/FユニットIII ■MS－B100 温湿度センサー ■MS－C100 人感＋温湿度センサー ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせください。
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セレクションガイドカタログ

セレクションガイドカタログ
トベ電機株式会社
当カタログは、吾妻電機株式会社の「7セグメント表示器」など を掲載しております。 「5×7ドットマトリクス表示器」や、「RS-485通信7セグメント表示ユニット」 「データ表示盤・操作卓用表示器」など、様々な製品をご紹介。 画像や仕様などを記載し、わかりやすく掲載しているため、 導入検討の際に参考にしやすい一冊になっております。 【掲載内容(一部)】 ■7セグメント表示器 ■5×7ドットマトリクス表示器 ■RS-485通信7セグメント表示ユニット ■データ表示盤・操作卓用表示器 ■信号灯 ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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USB人感センサ　HC001シリーズ

USB人感センサ　HC001シリーズ
株式会社S&Dシステムズ
HC001シリーズは赤外線アレイセンサを利用した、今までにないUSBタイプの人感センサです。 計測エリアを8×8（64）分割し、個々に熱源（人体）から発生する赤外線を計測できます。 これによりエリア内の人体数、人体位置、人体移動を検出可能です。 また、焦電型人感センサと違い、人体停止状態でも検出可能のため、滞在時間も計測できます。
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総合カタログ『拡張インターフェースボード』

総合カタログ『拡張インターフェースボード』
有限会社平塚エンジニアリング
当カタログは、DSKを使って本格的な信号処理を実現する 『拡張インターフェースボード』を掲載した総合カタログです。 A/D最大8ch,D/A最大4chの「アナログ拡張インターフェースボード」や、 A/D,D/A合計最大144チャンネルまで任意に構成することができる 「多チャンネルDSK拡張インターフェース」などをご紹介しております。 【掲載内容】 ■アナログ拡張インターフェースボード ■多チャンネルDSK拡張インターフェース ■アナログインターフェース ■組込みシステム用DSPボード ■マルチDSK拡張インターフェースボード　など ※詳しくはPDFをダウンロードして頂くか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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高精度測距・測位が可能なUWBベースモジュール　ISP3010

高精度測距・測位が可能なUWBベースモジュール　ISP3010
インサイトSiP社
ISP3010はDW1000 UWBとnRF52832 BLE 送受信機チップを基にしておりUWBのToF方式で高精度の測距が実現されます。測距データはBLEチップ内のARM Cortex M4で処理されBLEオーバーエア通信で外部スマホやPCに伝送されるのですべてが無線接続のまま処理できます。 最適化されたデュアルアンテナ性能で30メートルで10センチメートル程度の測距誤差となり高度なセキュリーティー向けスタンドアロン測距モジュールソリューションとして使用可能です。 開発作業を補助するために開発キットも提供しています。これにはアンカーとタグ用ボード、PCと接続するインターフェイスボード、ファームウェア、ソースコード、デモソフトなどの開発ツールも含まれています。 【主仕様(一部)】 ■IEEE802.15.4-2011 UWB 適合 ■シングルモード BLE 5 Ready スタック ■NFC-A Tag OOB ペアリング ■空間精度 10 cm 以上 ■UWB & BLE 同調回路とアンテナを内蔵済み ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせください。
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無線製品

無線製品
マイクロチップ・テクノロジー・ジャパン株式会社
私たちの日々の生活に豊かさをもたらす『無線製品』をご紹介します。 スマートフォン/タブレットから簡単に制御が可能な「Wi-Fi」をはじめ、 「Bluetooth」や「LoRa」「IEEE 802.15.4」などをラインアップ。 無線技術は、世界中の人とモノへのアクセスと制御を可能にする事で 利便性と安心を提供します。 【特長】 ■利便性と安心を提供 ■無線接続を簡単に追加できる ■絶えず製品のファームウェアを進化 ■業界標準に準拠するように、広範囲にわたる相互運用性テストを実施 ■厳格な信頼性規格に基づいて当社製品を認定 ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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センサモジュール『“Sign” TYPE-B』

センサモジュール『“Sign” TYPE-B』
株式会社センサーズ・アンド・ワークス
『“Sign” TYPE-B』は、人や手などの移動方向や速度を判定し、結果出力 する小型のアレイセンサモジュールです。 小型で設置が簡単なほか、ワイヤレスで電池駆動（ボタン電池OK）、 低消費電力の製品です。 【特長】 ■動体検知対応 ■ワイヤレス ■電池駆動（ボタン電池OK） ■低消費電力 ■小型で設置が簡単 ■プライパシー保護 ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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7セグメント表示機

7セグメント表示機
森川工業株式会社
各種7セグメント液晶の標準品を多数そろえております。
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薄膜感圧センサ・薄く軽くお客さまのご要望に応じてカスタマイズ可能

薄膜感圧センサ・薄く軽くお客さまのご要望に応じてカスタマイズ可能
TDIエレクトロニクス（旧社名：東京特殊印刷工業）株式会社
圧力を検出する『薄膜感圧センサ』を製造しております。 圧力に応じて抵抗値が無段階で変化し、測定したい面にセンサを貼り付け、 接触圧を直接検出します。 印刷工法で生産するのでセンサーの形状や配列は、お客さまのご要望に応じた カスタマイズに対応可能です。 【用途例】 ■押し込む確実な操作感、新たなヒューマンインターフェイス ■グリップ力による風量・回転速度コントロール ■押す力による湯量のコントロール ■電子楽器やゲームコントローラーの制御 ■触覚や加圧の検知 YouTube動画　URL https://www.youtube.com/watch?v=vNQtrpvleD8
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環境センサースターターキット

環境センサースターターキット
株式会社GM3
『環境センサースターターキット』は、ワイヤレスで環境データ (温度・湿度・気圧・電流)を計測できる環境センサー3個、受信機 RF-LAN1個、取扱説明書、サンプルソースが付属されたパッケージです。 取扱説明書には環境センサー、受信機の設定方法をはじめ、データの 受信方法、システムを構築するにあたっての留意点などを掲載しております。 【内容】 ■環境センサー3個 ■受信機RF-LAN1個 ■環境センサースターターキット取扱説明書 ■サンプルソース ※詳しくはPDF(取扱説明書)をダウンロードして頂くか、 　お気軽にお問い合わせください。
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FireWave RoXGE-A1060

FireWave RoXGE-A1060
コスモリサーチ株式会社
『FireWave RoXGE-A1060』は、最大3GspsのA/Dコンバータと最大12Gspsの D/Aコンバータ、10GbE/SFP+(最大4ポート)を搭載した超広帯域AD/DA/SFP+ボードです。 広帯域なアナログ・RF信号をFPGA、10GbE/SFP+(最大4ポート)により、 広帯域のままデジタル伝送が可能。 FPGA内部デザイン書き換えにより様々な信号処理に対応可能です。 【特長】 ■RF信号のIP伝送が可能 ■FPGAはXilinx社Kintex UltraScale KU035/KU040/KU060の何れかを搭載可能 ■高精度サンプリング、クロック同期(オプション)に対応 ※詳しくはPDF資料をご覧いただくか、お気軽にお問い合わせください。
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『TOMOHO製ホコリセンサーモジュール』

『TOMOHO製ホコリセンサーモジュール』
友穂株式会社
当社では、直接ホコリ濃度値を読み取ることを可能とする製品 『TOMOHO製ホコリセンサーモジュール』を取り扱っています。 LED発光がホコリに乱反射することによって、受光素子フォトダイオード から光電流として出力されます。光電流はマイコンを介しホコリ濃度値 をシリアル信号に変換してホコリセンサーから出力されることから、 直接ホコリ濃度値を読み取ることを可能としています。 また、省エネモードの設定が可能であることと高速通信が出来ます。 【特長】 ■独自のアンプ回路設計で高精度 ■シリアル出力で直接濃度出力 ■内部埃蓄積を自動で数値補正 ■コンパクトサイズ ■取り付け方式が3種類(ビス止め、フック止め、レール止め) ※詳しくはPDFをダウンロードして頂くか、お気軽にお問い合わせ下さい。
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拡張基板『Raspberry Pi(R)』

拡張基板『Raspberry Pi(R)』
株式会社エムス・テック
当社では、自社商品として拡張基板『Raspberry Pi(R)』を 取り扱っております。 実際の組込み業務に使える教材・読本をご提供します。 ご要望の際はお気軽に、お問い合わせください。 【ラインアップ】 ■画像処理基本プログラム　人顔認識　色認識・重心判定など ■日本語音声認識 ■日本語音声合成 ■デジタル入出力　AD変換入力サポート ■組込み対応電源構成 ■インターネット利用遠隔通信 ■24チャンネルサーボモーター制御　教示動作可能 ※詳しくはPDFをダウンロードして頂くか、お問い合わせください。
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センシング・マシンビジョン技術におけるリアルタイムデータ収集

センシング・マシンビジョン技術におけるリアルタイムデータ収集とは？

メカトロニクス制御において、センサーやカメラを用いて対象物の状態や動きを瞬時に捉え、その情報を即座に処理・活用することです。これにより、製造ラインの自動化、品質検査の高度化、ロボットの自律制御などが実現されます。

​課題

データ量の爆発的増加への対応

高解像度カメラや多数のセンサーから生成される膨大なデータを、遅延なく処理・転送する能力が求められます。

処理速度と精度の両立

リアルタイム性を確保しつつ、複雑な画像解析や認識処理を高い精度で実行することが困難です。

多様な環境下での安定稼働

照明条件の変化、異物混入、振動など、変動する環境下でも安定したデータ収集と分析を行う必要があります。

システム統合と互換性

異なるメーカーのセンサーやカメラ、制御システムとの連携をスムーズに行い、データの一貫性を保つことが課題となります。

​対策

高性能処理基盤の導入

GPUやFPGAなどの並列処理能力の高いハードウェアを活用し、データ処理の高速化を図ります。

エッジコンピューティングの活用

データ発生源に近い場所で一部の処理を行うことで、ネットワーク負荷を軽減し、リアルタイム性を向上させます。

AI・深層学習アルゴリズムの適用

画像認識や異常検知に特化したAIモデルを用いることで、複雑なパターン認識や高精度な分析を効率的に行います。

標準化された通信プロトコルの採用

産業用イーサネットなどの標準規格に準拠した通信を用いることで、システム間の連携を容易にし、互換性を高めます。

​対策に役立つ製品例

高速画像処理ユニット

高解像度カメラからの映像をリアルタイムで解析し、複雑な形状認識や欠陥検出を高速に実行します。

インテリジェントセンサーモジュール

内蔵されたAIチップにより、取得したデータをその場で一次処理し、必要な情報のみを上位システムに送信します。

分散型データ収集システム

複数のセンサーやカメラからのデータを効率的に集約し、クラウドまたはオンプレミスで一元管理・分析できる環境を提供します。

リアルタイム制御用ソフトウェア

収集したデータを即座に制御信号に変換し、ロボットアームの精密な動作や生産設備の自動調整を実現します。

⭐今週のピックアップ

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